Museum Schloss Hellenstein

Das Museum Schloss Hellenstein erstreckt sich über mehrere Räume des um 1600 von Herzog Friedrich I. von Württemberg erbauten "Unteren Schlosses". 
Der Eingangsbereich befindet sich im ehemaligen Zeughaus, dem Waffenarsenal der auch als Festung dienenden Anlage. Hier vermitteln Schaukästen einen chronologischen Überblick über die Stadtgeschichte. In diesem Raum finden auch Vorträge statt, die das Museum gemeinsam mit dem Heimat- und Altertumsverein Heidenheim anbietet. 

Der ehemalige herzogliche Leibstall wird für kleine Wechselausstellungen zu historischen Themen benutzt. Den westlichen Abschluss des "Unteren Schlosses" bildet die Schlosskirche, die bereits von außen durch ihre Fassadengestaltung im gotischen Stil erkennbar ist. In ihrem Inneren wird diese altprotestantische Saalkirche durch umlaufende Emporen geprägt, die auf toskanischen Säulen ruhen und mit  Stuckkassetten sowie Brüstungsreliefs verziert sind. Der zweistöckige Chor im Norden des querrechteckigen Kirchensaals weist ein Scheingewölbe in Form filigraner Stuckrippennetze auf. Die Schlosskirche mit ihrer hervorragenden Akustik bildet während der Saison den stimmungsvollen Rahmen für die Konzertreihe "Museumsmusik". 
Über eine Wendeltreppe ist über die Schlosskirche und deren Empore der Obervogteisaal zu erreichen. Hier werden saisonal wechselnde Ausstellungen gezeigt.